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Welcome to the mo_tracker wiki!

Japanese

ROSをインストール
- Indigo推奨
FLTKを下記の手順でコンパイル
- sudo apt-get install autoconf xutils-dev libncurses5-dev libglu1-mesa-dev libice-dev libjpeg62-dev libpng12-dev libx11-dev libxcursor-dev libxext-dev libxft-dev libxinerama-dev libxi-dev mesa-common-dev zlib1g-dev freeglut3
- svn co http://seriss.com/public/fltk/fltk/trunk fltk-2.0
- cd fltk-2.0
- make
  - FCInitに関するエラーが出た場合は、makeincludeを開いて以下のようにLDLIBS, GLDLIBSを編集
    LDLIBS = -lX11 -lXi -lXinerama -lXft -ldl -lpthread -lm -lXext -lsupc++ -lfontconfig -lXrender
    GLDLIBS = -lGLU -lGL -lX11 -lXi -lXinerama -lXft -ldl -lpthread -lm -lXext -lsupc++ -lfontconfig -lXrender -lfreetype
  - 途中でエラーが出るが、lib/libfltk2.a, lib/libfltk2_gl.a lib/libfltk2_glut.a がコンパイルできていればOK
  - 環境変数FLTKDIRにfltk-2.0ディレクトリの絶対パスを指定
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release でmo_trackerをコンパイル
- "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"を付けないとパフォーマンスがでません

UTM-30LXを１台接続
- UTM-30LXのスキャン面が地上800-1000mmの高さになるように水平に設置してください。
- このサンプルのモードではUTM-30LXは移動させないでください。
roslaunch mo_tracker test_urg.launch
内部GUIが起動する他、rvizで/tracker_marker(MarkerArray)を表示させると追跡されている歩行者の位置・速度ベクトル・軌跡が表示されます。

Visual Studioから直接実行すると、ログファイルを読み込んでサンプルが起動
- GUI上でスペースキーを押すと開始、もう一度スペースキーを押すと一時停止

Install ROS
- I recommend Indigo
Compile FLTK
- sudo apt-get install autoconf xutils-dev libncurses5-dev libglu1-mesa-dev libice-dev libjpeg62-dev libpng12-dev libx11-dev libxcursor-dev libxext-dev libxft-dev libxinerama-dev libxi-dev mesa-common-dev zlib1g-dev freeglut3
- svn co http://seriss.com/public/fltk/fltk/trunk fltk-2.0
- cd fltk-2.0
- Edit LDLIBS, the GLDLIBS as follows,
  - Open the makeinclude and add these lines: LDLIBS = -lX11 -lXi -lXinerama -lXft -ldl -lpthread -lm -lXext -lsupc++ -lfontconfig -lXrender
    GLDLIBS = -lGLU -lGL -lX11 -lXi -lXinerama -lXft -ldl -lpthread -lm -lXext -lsupc++ -lfontconfig -lXrender -lfreetype
- make
  - You might encounter some errors, but it is OK if the following libraries are generated:
    - lib/libfltk2.a, lib/libfltk2_gl.a lib/libfltk2_glut.a
  - Specify the absolute path of fltk via FLTKDIR variable:
    - export $FLTKDIR=~/fltk-2.0/
Compile mo_tracker
- download mo_tracker directory under catwin_ws/src.
- catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  - Do not forget to add "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release" for the performance.

Connect a Hokuyo UTM-30LX to your PC.
- UTM-30LX should be horizontal, and the recommended height is around 800-1000mm.
- Do not move UTM-30LX in this sample.
roslaunch mo_tracker test_urg.launch
- You can use rviz to visualize tracker. Add "tracker_marker"(MarkerArray type) in rviz.