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myCobotをMoveItで動かしながらUnityで可視化する

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Ry0/mycobot_unity_ros_sharp

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myCobotをMoveItで動かしながらUnityで可視化する

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概要

  • MoveItでパスプランニングを実施。
  • 実機に動作を流す。
  • joint_statesを拾ってUnityで可視化。

検証環境

Ubuntu

  • Ubuntu 18.04(古くてごめんなさい)
  • ROS Melodic(古くてごめんなさい)

Windows

  • Windows 10
  • Unity 2020.3.0f1

セットアップ

Ubuntu

  • ROSがインストールされていることが前提。
  • 追加パッケージとして、以下をインストールする。
sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server
  • myCobotはMoveitでUnity関係なく動作できる状態であること。

参考サイト(先人の方がとても良い記事を書いてくれているので参考にする)

https://qiita.com/nisshan_/items/304cc8e1a2da7c2bebad
https://qiita.com/MeRT/items/77366486b120fa4a18c6

Windows(Ubuntuでもいい)

Unityがインストールされている前提。

このリポジトリをClone。

git clone https://github.com/Ry0/mycobot_unity_ros_sharp.git

ROS#公式リポジトリのRosSharpフォルダをAssetフォルダにまるっとコピーする。

img

動作を確認したときのcommit IDはf469726

コピー作業が完了したらUnity Hub上で、クローンしてきたフォルダを選択してリストに追加する。

img

追加後、プロジェクトを開く。

動作させる

Ubuntu

myCobotがMoveitのGUIを使って動かせる状態にしておく。

このlaunchでunityとの接続を実施。

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

Unity側でROS Coreが立ち上がっているIPアドレスを指定する箇所があるので、そこは環境に応じて変更する。

img

設定が完了したプレイボタンを押す。

デモ

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参考ページ

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myCobotをMoveItで動かしながらUnityで可視化する

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