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CIR-KIT/third_robot_pkg

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Third Robotについて

課題

  • 速度制御が不安定。突然、減速したりする。
    • waypointsごとに減速してるように見える。
  • 止まるのが遅い。最悪、ぶつかる。
    • PIDパラメータを調整。
  • 正面に突然障害物が入ると、リカバリー出来ない。バックしても切り返さず、進めない。
    • ちょっと改善できたけど正面に来た時はやはりリカバリーできない。また、障害物に近づきすぎた場合には障害物を無視することがある。
  • 一時的に斜め下LRFを無視してるので修正する。

third_robotの構成について

  • third_robot_2dnav
    自律走行に必要な設定ファイルとか、ノードの起動とか。コストマップのパラメータとかもこれで設定。

  • third_robot_description
    urdfとか。

  • third_robot_driver
    3号機とROSをつなぐノード。

  • third_robot_gmapping
    gmappingをするlaunchがあるだけ。

  • third_robot_lower_step_detector
    下に下がる段差は標準だと検知できないので、下がる場合にも反転して障害物があるように見せるノード。

  • third_robot_nav_goals
    actionlibを使って、ゴールの情報をthird_robot_2dnavに送る。wayporintのセーブとかもできる。

  • third_robot_offset_urg
    今は使っていない。昔はLRFの位置のオフセットのtfを発行してた。今はthird_robot_descriptionが行っている。

  • third_robot_sound
    話す言葉を生成する。

  • third_robot_talker
    ゴールした時とかに音声を流す。actionlibのコールバック関数を利用。

  • third_robot_urg_filter
    LRFが普通にinfとかを返してくる。infがくるとコストマップが反映されず、障害物情報がクリアされないので、infの値は近くのレーザの値に置き換える。

third_robotを使うにあたって

udevの設定

3号機では様々なデバイスをPCに接続して使います。 Linuxの特性上、デバイスは接続された順番に番号が振られて行きますが、接続した順番でパスが変わってしまうのはミスにつながるので、udevを使って制御するようにしました。 詳しくは次のドキュメントを参照のこと。

udevの設定について

About

3号機(KIT-C3)用リポジトリ

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