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README.md

File metadata and controls

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Dockerを使用する

Dockerイメージを使用する

https://github.com/rt-net/crane_plus/pkgs/container/crane_plus にDockerイメージghcr.io/rt-net/crane_plus:$ROS_DISTRO をアップロードしています。 tagにはROSのディストリビューションを指定してください。

Humbleディストリビューションのイメージをダウンロードする場合は次のコマンドを実行します。

$ docker pull ghcr.io/rt-net/crane_plus:humble

ノードの起動

GUIアプリケーションを起動するため osrf/rocker を使用します

rockerのオプションには、 ホストのネットワーク環境を使用するための--net=hostと ネットワーク使用時のエラー を回避するための--privilegedを与えます

またCRANE+ V2実機を動かす場合は、crane_plus_control/README.md を参考に、USB通信ポートのアクセス権限を変更してください。

# rockerのインストール
$ sudo apt install python3-rocker

$ rocker --x11 --net=host --privileged \
    --volume /dev/shm:/dev/shm \
    -- ghcr.io/rt-net/crane_plus:$ROS_DISTRO \
    ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py

パッケージの再ビルド

ホストに作成したワークスペースをDockerコンテナにマウントすることで、 ホスト環境でのファイル編集内容をコンテナ内に反映できます

# ワークスペース作成
$ mkdir -p ~/crane_ws/src
# パッケージをクローン
$ git clone https://github.com/rt-net/crane_plus.git ~/crane_ws/src/crane_plus

# パッケージをビルド
$ rocker --x11 --net=host --privileged \
    --volume ~/crane_ws:/root/overlay_ws \
    -- ghcr.io/rt-net/crane_plus:$ROS_DISTRO \
    colcon build --symlink-install

# ノードを起動
$ rocker --x11 --net=host --privileged \
    --volume /dev/shm:/dev/shm \
    --volume ~/crane_ws:/root/overlay_ws \
    -- ghcr.io/rt-net/crane_plus:$ROS_DISTRO \
    ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py

Dockerイメージをビルドする

./build_source.sh $ROS_DISTROを実行してイメージを作成します。

# humbleディストリビューションのイメージを作成する
$ cd crane_plus/.docker
$ ./build_source.sh humble
...
Successfully tagged crane_plus:humble