- Tener el hardware existente en el taller
- Forkear repo a e-Tech y clonar en locales
- Aprender sobre control, firmware y hardware en líneas generales
- Que quien haga el hardware tenga unos mínimos de firmware/control: cuando haga pruebas de hardware debe ser capaz de controlar el inverter desde el debugger de ST
- Que quien haga el firmware haga también el control y tenga unos mínimos de hardware: para no liarla debe ser consciente del setup y limitaciones físicas
- Saber sacarle los parámetros a un motor rápido rápido
- Repetir algún ensayo de los que aparecen en la memoria
- Hacer un open loop (V/f) con los motores que tenéis o con los antiguos
- Implementar trips / otros errores que me haya dejado
- Lectura, comprensión y limpieza del código
- Comparar pérdidas de los dos semiconductores (ensayo como DC-DC una sola rama, con el semiconductor al aire pruebas a conmutar sin carga a varias frecuencias (1kHz-5kHz-10kHz-20kHz-30kHz-50kHz) y con una medida de temperatura y la R térmica sacas las pérdidas de conmutación en estado estacionario. Luego con una frecuencia de conmutación muy baja le metes varias cargas para que saque 5-10-20-50-80 amperios y con el mismo método sacas las de conducción. Comprobando también haciendo Pin-Pout)
- Conseguir semiconductores (hablad con Angelo Sgura si os quedáis con el de Wolfspeed, o con Alexey de Infineon que os dirá quién está en marketing/ventas de Leapers)
- Conseguir más film caps de DC-link y fuentes de drivers (hablad con Mireia de Murata)
- Conseguir drivers/LDOs (hablad con Marcos de Texas Instruments)
- Pedir contactos a David R.
- Conseguir micros (unos cuantos F7s para prevenir desastres y mirar otros micros como alternativa, idealmente más baratos y más rápidos)
- Hablar fabricación y montaje de las placas con varios fabricantes a ver si os sale todo gratis
- Implementar algoritmo cedido por CITCEA-UPC para la lectura del encoder incremental (pedir simulación y ENCODER.c/.h)
- Mejorar el algoritmo para la adquisición de la posición en el instante inicial
- Aplicar corrección de la dirección (si gira el motor al revés pues le giras el signo de la consigna)
- Añadir errores de lectura del encoder
- Mejorar el bus de 5V del hardware existente, asegurando una buena referencia para los sensores de corriente. Hacer los apaños necesarios para que la medida sea muy muy buena
- Verificar el orden del lazo de control (medida, en el EOC se calcula la consigna y en el segundo underflow se conmuta)
- Preparar varias opciones para la lectura de corriente
- Verificar escalados, signos y offsets con corriente DC (una sola rama por ejemplo)
- Verificar la medida en open loop con una carga trifásica RL (consignas una tensión vq, y mides corriente con scope (verificas con cálculos o simulación), y luego miras las corrientes id e iq que mides y que cuadre todo)
- Cerrar el lazo de corriente consignando iq positiva y negativa, e id = 0
- Revisar los valores de componentes y mejoras propuestas en la memoria
- Hacer símbolos / footprints de aquellos componentes nuevos que haya que meter
- Mejorar mucho el bus de 5V usando un DCDC de unos 20W de 20/30V a 5.5V o así y luego recortar y filtrar muy bien usando LDO de 5.5V a 5V + filtro Pi o similar. Medir el rizado y minimizarlo todo lo posible
- Añadir un front-end de alta impedancia (aunque sea un ampli seguidor) a las medidas de corriente
- Mirar un ampli diferencial bueno bonito y barato para la medida de tensión con el ISO224 que iba muy bien
- Diseñarle una coldplate y una caja que se integre bien con el coche (esto se lo puedes rular a algún mecánico pero estando encima todo el rato, que te la lían)
- Hacer el layout y enrutado de las cosas nuevas
- Generar archivos de fabricación y mandar a fabricar
- Release de las PCBs con changelog, hacedlo en el instante en el que se manden a fabricar
- Girar un motor en open loop y leer la posición con el encoder, verificando unidades y tal
- Mirar el tema de la arrancada pre-Z (hasta que no tengas un pulso de Z no sabes la posición del rotor)
- Verificar en lazo cerrado de corriente consignando iq positiva (giro antihorario) y negativa (giro horario)
- Verificar COBIDs / frames con el database
- Implementar MTPA rápido para pasar de Torque a id-iq
- Consignas de par + enableSW por CAN
- Enviar todo con las unidades guays
- Comprobar que va con Left y Right (hasta ahora con una sola placa de potencia buena te debería bastar)
- Montar unas pocas unidades de cada placa
- Verificas rápido que todo lo que ya estaba sigue funcionando y que lo que has puesto va como toca
- Montar setup con dos motores y control por CAN
- Consignar par a los dos motores por CAN y ver el tema de las direcciones/etc. Evaluar tiempo de ejecución
- Montar hardware bueno y de recambio
- Puebas de fiabilidad y térmicas con cooling y tal
- Pruebas de control (verificar que el par que consignas es el que generas)
- Ir implementando (con mucho cuidadito) el lazo de tensión + trayectorias adicionales, es decir debilitamiento de campo